初期のロケットは回転せず、推力偏向が無い為、命中精度が低かった。初期のコングリーヴのロケットでは長い棒をつけた。（現代のロケット花火に似ている）大型のコングリーヴのロケットは重量14.5kg、棒の長さは4.5mだった。 徐々に改良が加えられたが、ライフリングや鋼鉄製砲身等の大砲の改良により射程距離、精度が高まってくると、誘導装置の無いロケットの使用は信号弾等、限定的なものになっていった。後年、カチューシャ、無反動砲、MLRSとして復活する。
日本でも、鎌倉時代に元が攻めて来た（元寇）時に使用されたという。戦国時代には狼煙として使われ、江戸時代に入ると各地で伝承されてきた。埼玉県秩父市の椋神社で毎年10月に行われるロケット祭り（龍勢祭り）や静岡県藤枝市岡部町朝比奈、同静岡市清水区草薙、滋賀県米原市等、各地で古くから龍勢（流星）の打ち上げが行われてきた。現在でも打ち上げられる龍勢は木材を竹タガで締め、内部に黒色火薬をつき固めた端面燃焼ロケットである。この龍勢祭りの起源は明確な記録がなく明かではないが、鉄砲伝来後の戦国時代以降の狼煙が、その後の平和な時代になって龍勢（流星）となって農村の神事・娯楽に転化したという説が有力である。
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近代のロケット、すなわち宇宙に行けるロケットが研究・開発されたのは、19世紀後半から20世紀である。
コンスタンチン・エドゥアルドヴィッチ・ツィオルコフスキー（1857年-1935年）はロケットで宇宙に行けることを計算で確認し、液体ロケットを考案した。このため彼は「宇宙旅行の父」と呼ばれている。